پروژه ربات کنترلی با وای فای با میکرو آرم سری ST

 پروژه ربات کنترلی با وای فای با میکرو آرم سری ST

راهنما راه اندازی ربات کنترلی با وای فای با میکرو آرم سری ST

هدف از انجام این پروژه به حرکت درآوردن و کنترل ربات در چهار جهت اصلی

توسط وای فای (به طور مثال از طریق برنامه Hercules) می باشد.

شما در این پروژه، موارد زیر را فرا خواهید گرفت:

  1. کار با ماژول وای فای ESP8266
  2. کار با درایور موتور L298
  3. راه‌اندازی درگاه UART میکروکنترلر ARM ST
  4. کار با GPIO های مختلف میکروکنترل ARM ST

موارد مورد نیاز:

  1. برد 2 wheels controller
  2. پروگرمر ST-Link
  3. منبع تغذیه
  4. شاسی ربات 4 چرخ
  5. ماژول WiFi ESP8266

توضیحات برنامه:

ابتدا تنظیمات مربوط به ماژول WiFi را انجام می‌دهیم؛ نام و رمز برای آن انتخاب کرده و نوع پروتکل ارتباطی آن را مشخص می‌کنیم (TCP/IP).

سپس وقفه دریافت درگاه UART را فعال می‌کنیم. پس از فراخوانی تابع وقفه، بیت وقفه پاک شده و دوباره باید تنظیم شود. برای همین در تابع وقفه دوباره این کد تکرار شده‌است.

وقفه دریافت درگاه uart

در ادامه تایمر 6 را نیز فعال کرده‌ایم و LED روی برد را توسط این تایمر کنترل می‌کنیم.

فعال کردن تایمر 6

تابع فراخوانی وقفه تایمر در انتهای سربرگ main.c اورده شده‌است.

1تابع-فراخوانی-وقفه-تایمر

نکته: دقت داشته باشید در برنامه CubeMX حتما وقفه تایمرها، UART و دیگر وقفه‌های مورد نیاز را فعال سازید.

interrupts

درادامه وارد حلقه اصلی برنامه می‌شویم. در این حلقه، وظیفه‌ای تعریف نشده‌است. برنامه کنترلی در سربرگ وقفه نوشته شده‌است.

همانطور که قبلا گفته شد، وقفه دریافت را دوباره فعال می‌کنیم:

فعال کردن دوباره وقفه دریافت

دستوراتی که از طرف کاربر ارسال می‌شوند، با کاراکتر ‘@’ شروع می‌شوند. پس برای جلوگیری از بروز خطا، از دستوراتی که غیر از این الگو باشند،  صرف نظر می‌شود.

کاربر می‌تواند 5 دستور کنترلی را ارسال کند ( در این پروژه‌ها از نرم‌افزار Hercules برای ارتباط با برد و ارسال فرامین استفاده شده‌است).

hercules

دستورات قابل قبول عبارتند از:

  1. @F: حرکت رو به جلو
  2. @B: حرکت رو به عقب
  3. @R: حرکت به راست
  4. @L: حرکت به چپ
  5. @S: توقف
5 دستور کنترلی ربات

در صورتی که ارتباط با ماژول WiFi قطع شود، ربات از حرکت باز خواهد ایستاد.

قطع ارتباط با wifi

zahra_ahmadi

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

4 × 2 =